La comunità di Cantello con i suoi nuclei principali Ligurno, Gaggiolo e Velmaio affonda le sue radici in tempi lontani. Una prima testimonianza è rappresentata dall'Ara Romana in pietra, situata ne pressi della chiesa parrocchiale, con decorazioni in rilievo, con incisa una iscrizione abbreviata in latino studiata dallo storico Theodor Mommsen che, tradotta, significa: “Caio Virio Monimo Liberto di Caio di buon grado e con ragione scioglie voto a Giove”.
La raffigurazione dell’ara, sormontata da due spade, è lo stemma del comune di Cantello.
Una seconda testimonianza è costituita dai più antichi documenti nei quali sono riportati il paese o suoi abitanti. In un atto di donazione avvenuto a Trevano il 10 luglio del 789 d. C. sono citati Aufus ed Aofrit “de Logurno” (nomi longobardi dai quali sono poi derivati gli attuali Alfonso ed Alfredo).
Un noto placito (giudizio, udienza) si tenne nell’aprile dell’anno 844 presso l’oratorio di Santa Maria “in Lucurno”: potrebbe trattarsi della chiesa preesistente a Santa Maria di Campagna, più piccola, della quale sono ben visibili le fondazioni dei muri perimetrali nel pavimento della chiesa attuale e risalente quasi certamente al VI o VII secolo d. C..
Se, come alcuni storici concordano, “Logurno” e “Lucurno” si riferissero a “Ligurno nella pieve di Arcisate”, questi sarebbero gli atti più antichi che lo citano.
Nel testamento di Pietro da Bussero, arciprete della chiesa di Santa Maria del Monte, in data 30 maggio 1196, sono riportati i testimoni Domenico “magister de Livurno” e suo figlio Lanfranco come esecutori del portale (monumentale), di altre opere e della nuova scala del Santuario romanico in costruzione. Lo stesso Lanfranco “magister” figlio di Domenico (lett. Domergatius: Domenicaccio?) “de Livurno” ha lasciato la propria firma incisa su un capitello del Chiostro di San Michele di Voltorre presso Gavirate: a lui è attribuita non soltanto l’esecuzione dei capitelli del chiostro, ma anche il suo intero progetto.
A Lanfranco da Ligurno, considerato il più grande scultore del romanico varesino, vengono fatte risalire diverse opere, in parte conservate presso il museo Baroffio del Sacro Monte e tra le quali la Madonna con Bambino, immagine simbolo del Museo. A proposito dei maestri scultori Domenico e Lanfranco da Ligurno, recenti ricerche hanno evidenziato che Domenico è deceduto prima del 5 gennaio 1214, mentre Lanfranco era ancora in vita il 4 marzo 1219. Non sono ad oggi emerse notizie su una loro eventuale attività presso la Chiesa di Madonna di Campagna. Va precisato infine che, per una mera questione di date, Lanfranco da Ligurno non può essere lo stesso Lanfranco artefice del duomo di Modena, di cui non si conoscono le origini e che, circa cento anni prima il 23 maggio 1099, presenziava alla posa della prima pietra del duomo stesso.
In un atto rogato a Varese il 7 maggio 1218 sono citati Amaricus ed Algixius “de loco Cazono”.
La storia antica della comunità è poi documentata da importanti ritrovamenti in diverse località del proprio territorio. Tra questi il più antico reperto è quello scoperto nel 1960 in via Maguallo località “Fontanella”, proprietà fratelli Paccani. Trattasi di una tomba a cremazione, contenente le ossa del cremato, oggetti in bronzo deformati a causa del rogo ed in particolare un collare, due bracciali ed i resti di una lama di spada. Questi resti sono esposti nel Museo civico di Villa Mirabello a Varese, catalogati con località Cantello, fatti risalire al XIII secolo a.C. e con appartenenza alla Cultura di Canegrate.
All’epoca romana è attribuita la vasta necropoli con tombe ad inumazione ed a cremazione scoperta il 13 febbraio 1872 nel fondo “Collόdera”, situato nei pressi dell’attuale azienda agricola La Maggiolina, da don Paolo Bergonzoli, Parroco di Ligurno.
Il sacerdote aveva poi provveduto a completare gli scavi ed a consegnare al Museo Patrio di Varese tutti i reperti ritrovati. Trattasi di urne, anfore, bicchieri di argilla rossa, braccialetti, fibule e monete in bronzo, lame di coltelli ed oggetti in ferro ossidati, contenitori in vetro tra i quali vasetti e lacrimatoi o fiale unguentali. Tutti i reperti sono oggi conservati presso il Museo Civico di Villa Mirabello a Varese, nella parte dedicata al periodo romano. Sono esposti catalogati con località Ligurno e suddivisi in vetrine diverse per tipologia. Tra essi, in particolare, una vetrina è dedicata ad una rara coppa (forse sarebbe più comprensibile chiamarla piatto fondo), in terra rossa finissima con decorazioni applicate che raffigurano un abete, un cesto con frutta ed un leone, datata nella seconda metà del IV secolo d.C. e che viene indicata come prodotta nell’area della odierna Tunisia.
La località detta "Castellazzo" a Ligurno, propaggine strategica sulla valle sottostante, era stata utilizzata anche in epoca romana poiché in zona vennero ritrovati due sepolcri scavati in masse di serizzo ghiandone.
La presenza nel territorio di materiali lapidei e delle relative cave condizionò la vita degli abitanti di Cantello come quella dei paesi vicini. L'economia del luogo era imperniata oltre che sulla coltivazione dei campi, sull’allevamento del baco da seta e sul taglio dei boschi, anche sulle attività di scalpellino, muratore, decoratore, scultore ed architetto.
L'antica comunità ha sempre fatto parte della Pieve di Arcisate.
Nel 1574 Arcisate, centro della Pieve, contava, con Brenno e cascine, 652 abitanti, mentre nello stesso anno Cazzone con Ligurno, Gaggiolo e Pianezzo ne contava 687. Anche successivamente, nel 1859, poco prima dell'Unità d'Italia, Arcisate, sede del Mandamento di cui la comunità faceva parte, contava, insieme a Brenno, 2032 abitanti, laddove Cazzone con Ligurno e Gaggiolo ne contava 2043.
Durante il Risorgimento, per la sua felice ubicazione di terra di frontiera, Cantello vide il frequente passaggio dei patrioti che si recavano in Svizzera in esilio o per diffondere opuscoli di propaganda. Infine la storia più recente ha regalato alla comunità due importanti novità: il cambio del nome da Cazzone in quello di Cantello, avvenuta con regio Decreto del 18 luglio 1895 e il distacco della frazione di Velmaio dal Comune di Cantello, in favore di quello di Arcisate, avvenuto con D.P.R del 4 aprile 1968.